Abstract:

İnsansız Hava Araçları (İHA) doğrusal olmayan yapıya sahiptir ve bu tip sistemlerin kontrolü için yüksek performanslı kontrolcü tasarımı gerekmektedir. Dört rotorlu quadrotorun kontrolü için sistem dinamikleri, yapısal ve yapısal olmayan kısıtlar da göz önüne alındığında gürbüz kontrolörlere ihtiyaç duyulmaktadır. Bu amaçla dört rotorlu İHA’nın yörünge kontrolü için bir Kesir Dereceli Kayan Kipli Kontrolcü (KDKKK) tasarımı önerilmiştir. Doğrusal olmayan sistem iç döngü (duruş kontrolü) ve dış döngü (konum kontrolü) olarak kaskad yapıda bağlı iki doğrusal alt sistem halinde ele alınmıştır. Hava aracının duruş ve konum kontrol yapısını kaskad olarak birleştirmek için bir ara kontrol işareti tanımlanmıştır. Tasarlanan KDKKK’nün performansını kıyaslamak için parametreleri iyi ayarlanmış bir PI kontrolcü aynı yörüngeler için İHA’ya uygulanmıştır. Benzetim sonuçları, KDKKK'nün PI denetleyiciyle karşılaştırıldığında hata giderme açısından tatmin edici performans gösterdiğini göstermektedir.

Keywords: