Views
18
Bu çalışmada amaç iki serbestlik derecesine sahip bir robot kolun fiziksel modelinin MATLAB Simulink ortamında gerçeklemesinin yapılması, robot kolun fiziksel modeli ile matematiksel modelinin uyuştuğunu ve bu modellerin sonuçlarının eşleştiğini ortaya koymaktır. Bu amaç doğrultusunda, MATLAB Simulink ortamında iki serbestlik dereceli bir robot kolun kinematik ve dinamik modellemesi yapılmaktadır. MATLAB Simulink ortamında oluşturulan fiziksel modelin doğruluğundan emin olmak için fiziksel modelin içinde bir fonksiyona matematiksel denklemler tanımlanmaktadır, diğer bir ifadeyle matematiksel bir model oluşturulmaktadır. Robot kolun kinematik denklemleri ileri kinematik ve ters kinematik denklemleri olarak iki adımda incelenmekte olup, kinematik denklemler elde edilirken geometrik yaklaşımdan faydalanılmaktadır. Dinamik denklemler elde edilirken ise Lagrange-Euler metodu kullanılmaktadır. Elde edilen sonuçlar, matematiksel kinematik ve dinamik denklemlerin MATLAB Simulink ortamındaki fiziksel model ile eşleştiğini göstermekte ve sistemin güvenilir olduğunu ortaya koymaktadır.
The aim of this study is to realize the physical model of a robot arm with two degrees of freedom in the MATLAB Simulink environment, to show that the physical model of the robot arm matches the mathematical model and that the results of these models match. For this purpose, kinematic and dynamic modeling of a two-degree-of-freedom robotic arm is performed in the MATLAB Simulink environment. To ensure the accuracy of the physical model created in the MATLAB Simulink environment, mathematical equations are defined to a function within the physical model, in other words, a mathematical model is created. The kinematic equations of the robotic arm are examined in two steps as forward kinematics and inverse kinematics equations, and the geometric approach is used when obtaining the kinematic equations. The Lagrange-Euler method is used to obtain dynamic equations. The results obtained show that the mathematical kinematic and dynamic equations match the physical model in the MATLAB Simulink environment and reveal that the system is reliable.
Field : Fen Bilimleri ve Matematik; Mimarlık, Planlama ve Tasarım; Mühendislik
Journal Type : Ulusal
Article Detail 
Similar Articles
Download PDF
Journal Information
Listen Paper
Cite
Print This Page
Share
Mendeley
