Görüntüleme
9
Bu makalede parçacık sürü optimizasyon algoritması kullanarak endüstriyel robotlar için çok önemli olan yörünge optimizasyonu gerçekleştirilmiştir. Yörünge algoritması olarak trigonometrik splin kullanılmıştır. Trigonometrik splinler yüksek dereceli polinomlar ve kübik splinler gibi yörünge algoritmalarıyla karşılaştırıldığında daha yumuşak bir yörünge üretilebilmekte ve sadece dördüncü derecede sürekli jerk sağlayabilmektedirler. Düşük derecede sürekli jerk eklemlerdeki titreşimi minimize ederek mekanizmanın ömrünü artırmakta ve ayrıca yörüngenin en az hatayla takip edebilmesini sağlamaktadır. Optimizasyon algoritması olarak kolay uygulanabilmesi ve başarıyla test edilmiş optimizasyon performansından dolayı Parçacık Sürü Optimizasyon (PSO) algoritması kullanılmıştır. Bu makalede önerilen yöntemi test etmek için bir örnek yörünge PUMA 560 robotu için çalıştırılıp optimizasyon sonuçları grafikler halinde verilmiştir.
In this article, the horizontal optimization, which is very important for industrial robots using the particle mass optimization algorithm, was carried out. The trigonometric splin is used as an orbit algorithm. Trigonometric splines, compared to high-degree polynoms and cubic splines, can produce a softer orbit, and only fourth-degree continuous jerk can be provided. Low constant jerk minimizes the vibration in the joints, increases the life of the mechanism and also ensures that the orbit can be traced with the minimum error. It is easy to apply as an optimization algorithm and the successfully tested optimization performance has used the particle volume optimization (PSO) algorithm. For the test of the method recommended in this article, a sample orbit was run for the PUMA 560 robot and the optimization results were given in graphs.
Alan : Mühendislik
Dergi Türü : Uluslararası
Makale Detay 
Benzer Makaleler
PDF Görüntüle
Dergi Bilgisi
Eseri Dinleyin
Alıntı Yap
Bu Sayfayı Yazdırın
Paylaş
Mendeley
