Atıf Sayısı
2
Görüntüleme
28
Sesli Dinleme
1
Teknolojideki hızlı gelişmelere paralel olarak yeniden yapılandırılabilir mimarilere olan ihtiyaç artmaktadır. Bu ihtiyaçlar doğrultusunda Alan Programlanabilir Kapı Dizileri (Field Programmable Gate Array-FPGA) adında sistemler geliştirilmiştir. Bu sistemler binlerce kapıdan oluşmakta, paralel işlemlere ve karmaşık sistemlerin yeniden programlanabilir mimariler ile gerçekleştirilmesine imkân tanımaktadır. Tasarımcılar için esnek bir platform sunan FPGA’lar günümüzde popüler hale gelmiştir. FPGA’ların en önemli uygulama alanları; görüntü işleme, telekomünikasyon, tıbbi görüntüleme ve otomotiv sanayi sayılabilir. Bu çalışmada FPGA mimarisi ile endüstriyel işlerde kullanılan bir robot kolun kontrolü sağlanmıştır.Yapılan uygulama bilgisayardan bağımsız bir sistem olduğundanrobot kolunun kontrol kartına ihtiyaç duyulmaksızın FPGA, PWM (Pulse-WidthModulation) üreteci olarak kullanılmıştır. Bu sayede kontrol kartının bilgisayar sistemlerine olan bağımlılığı ortadan kaldırılmıştır. Bu kapsamda robot kol üzerinde bulunan beş adet servo motor FPGA geliştirme kartı üzerindeki anahtarlar kullanılarak açılarının değiştirilebildiği bir uygulama geliştirilmiştir. Tasarlanan robot koldaki servo motorların, FPGA üzerindeki GPIO (General PurposeInputOutput) birimine bağlantıları yapılmış ve Verilog HDL (Hardware Description Language) kodu yazılarak servo motorların dönüş yönü ve açısı belirlenip board üzerindeki anahtarlar aracılığıyla robot kolun hareketi sağlanmıştır. Son olarak Verilog donanım tanımlama dili kullanılarak hazırlanan kod parçaları birleştirilip işlevsel bir modül haline getirilmiştir. Bu modüller kullanılarak board üzerindeki switchlerin her bir bitlik hareketiyle robot kola 9º’lik bir açı yaptırılmıştır.
The need for reconstructable architectures is increasing parallel to the rapid developments in technology. The field programable gate array (FPGA) is the field programable gate array. These systems consist of thousands of doors, allowing parallel processes and complex systems to be implemented with reprogramable architectures. FPGAs offering a flexible platform for designers have become popular today. The most important areas of application of FPGAs can be the image processing, telecommunications, medical visualization and automotive industry. In this study, a robotic arm control was provided with FPGA architecture and used in industrial works. The app made is a computer-independent system, and it is used as a FPGA, PWM (Pulse-WidthModulation) manufacturer without the need for the control card of the robot arm. This eliminates the dependence of the control card on computer systems. In this framework, a application has been developed in which five servo engines on the robot arm can be changed by using the keys on the FPGA development card. The designed servo engines were connected to the GPIO (General PurposeInputOutput) unit on the FPGA, and the Verilog HDL (Hardware Description Language) code determined the turn direction and angle of the servo engines, and the robot hand movement was provided through the keys on the board. Finally, Verilog has combined the code parts prepared using the hardware identification language and has become a functional module. With the use of these modules, every bit movement of the switch on the board is made with a robot kola 9o angle.
Alan : Fen Bilimleri ve Matematik
Dergi Türü : Ulusal
Makale Detay 
Atıf Yapanlar
Benzer Makaleler
Dergi Bilgisi
Eseri Dinleyin
Bu Sayfayı Yazdırın
Paylaş
Mendeley
