Atıf Sayısı
2
Görüntüleme
6
İndirme
2
Bu çalışmada mobil robot sistemleri için hareket planlama probleminde sıklıkla uygulanan Dinamik Pencere Yaklaşımı (DWA) metoduna bir açısal son duruş kontrolü önerilmiştir. Standart uygulamada bir başlangıç ve hedef konumu arasında yol planlama işlevi gören metot hedef konumu için bir açısal duruş kontrolü veya noktasal stabilizasyon sağlamamaktadır. Literatürdeki bu boşluğu doldurmak için çalışılan harita üzerinde bir “sanal garaj” tanımlanarak nihai hedefe yakınsadıkça değişen, adaptif bir yörünge takip prosedürü tanımlanmış, nihai konumda sistemin belli bir duruş açısında konumlanması sağlanmıştır. Yapılan testler sonucunda hesaplanan açısal duruş hataları tatmin edici sonuçlar elde edildiğini göstermiştir.
In this study, a angle-finished position control was proposed to the Dynamic Window Approach (DWA) method, which is often applied in the problem of movement planning for mobile robotic systems. The method, which in standard application serves as road planning between a start and a target position, does not provide an angle position control or point stabilization for the target position. An adaptive orbital tracking procedure defined by defining a "virtual garage" on the map that is worked to fill this gap in literature, which changes as close to the final goal, ensures that the system is positioned in a certain position angle in the final position. The results of the tests showed that angular position errors calculated resulted in satisfactory results.
Alan : Fen Bilimleri ve Matematik; Mühendislik
Dergi Türü : Ulusal
Makale Detay 
Atıf Yapanlar
Benzer Makaleler
Dergi Bilgisi
Eseri Dinleyin
Bu Sayfayı Yazdırın
Paylaş
Mendeley
