Görüntüleme
46
İndirme
4
Günümüzde teknoloji sürekli evrim halindedir, hareket ve denge kontrolü tamamen genişlemektedir (insansı robotlar, dronlar ve paralel robotlar). Robotik yazılım geliştiricilerinin sıklıkla karşılaştığı zorluk, istikrarı ve dengeyi korumaktır, dengesini kaybeden bir robot, çevresi için anında bir tehdit oluşturur, bu nedenle, plaka üzerinde top sistemi, bir denetleyicinin performansını test etmek için en iyi yöntemdir. Belirli bir sistemin dengesi. Bu platform, bilya ve kiriş sisteminin yükseltilmiş bir versiyonudur, çok değişkenli ve doğrusal olmayan bir sistemdir, bu sistem onu kontrol açısından en karmaşık sistemlerden biri haline getiren, gereksinimleri karşılamak için güvenilir, verimli ve hızlı kontrolörler gerektiren bir underactuated özelliğine sahiptir. bu görevin nihai hedefi. Bu çalışmada, minimum izleme hatası ile hızlı ve kesin bir yanıt elde etmek için top stabilizasyonu için iki tip kontrolör, klasik PID kontrolör ve çift döngülü geri besleme şemasında Önde/Gecikme dengeleyici sunulmuştur. Son olarak, bu iki kontrol tekniği ile elde edilen sonuçların bir karşılaştırması yapıldı ve bu tür bir sistemle uğraşırken Öncü / Gecikme kompansatörünün üstünlüğünü ortaya koydu.
Nowadays, technology is in continuous evolution, movement and balance control are in full expansion (humanoid robots, drones and parallel robots). The difficulty that robotics software developers are often facing is maintaining stability and balance, a robot that loses its balance is an instant threat to its environment, therefore, the ball on plate system is the best method to test the performance of a controller to ensure the balance of a given system. This platform is an upgraded version of the ball and beam system, it is a multivariable and a nonlinear system which has an underactuated feature that makes it one of the most complicated systems in terms of control, requiring reliable, efficient and fast controllers to meet the end goal of this task. In this work, two types of controllers for the ball stabilization, classical PID controller and Lead / Lag compensator in a double loop feedback scheme, were presented in order to achieve a fast and precise response with a minimal tracking error. Finally, a comparison of the results obtained by these two control techniques was made which revealed the superiority of the Lead / Lag compensator in dealing with this kind of system.
Alan : Fen Bilimleri ve Matematik; Mühendislik
Dergi Türü : Uluslararası
Makale Detay 
Benzer Makaleler
PDF Görüntüle
Dergi Bilgisi
Eseri Dinleyin
Alıntı Yap
Bu Sayfayı Yazdırın
Paylaş
Mendeley
