Atıf Sayısı
6
Görüntüleme
12
İndirme
1
Günümüzde, ters sarkaç sisteminde denge sağlama özellikle kontrol sistemleri üzerine çalışma yapan araştırmacıların kontrol teori ve yöntemlerini kıyasladıkları güncel bir konudur. Ters sarkaç sistemi kontrol edilebilirlik açısından kararsız ve doğrusal olmayan sistemler arasında yer almaktadır. Yapısının karmaşıklığı ve kontrollerinin zorluğu nedeniyle birçok ileri düzey kontrol teorisi bu sistemler üzerinde uygulanarak kontrolcülerin performansları üzerinde değerlendirme yapılabilmektedir. Bu çalışmada, PID ve LQR kontrolcü yöntemleri MATLAB ortamında matematiksel olarak modellenen bir çift eklemli ters sarkaç üzerinde uygulanmış ve kontrolcü performansları karşılaştırılmıştır. PID ve LQR kontrol yöntemlerinin uygulanabilirliği üzerinde elde edilen sonuçlar değerlendirilmiştir.
Currently, balancing in the reverse curve system is a current topic in which researchers working on control systems are comparing control theories and methods. The reverse slurry system is among unstable and nonlinear systems in terms of controlability. Due to the complexity of its structure and the difficulty of its controls, many advanced control theories can be applied to these systems to evaluate the performance of the controlers. In this study, the PID and LQR control methods were applied on a double joint reverse curve that was mathematically modeled in the MATLAB environment and the control performance was compared. The results obtained on the applicability of PID and LQR control methods have been evaluated.
Nowadays, stability of the inverted pendulum system is an up-to-date topic in which researchers working on control systems compare control theories and methods. The inverse pendulum systems are unstable and nonlinear systems in terms of controllability. Due to the complexity of the structure and the difficulty of the control process, many advanced control theories can be applied on these systems to improving the performance of the controllers. In this study, PID and LQR controller methods were applied on a double inverted pendulum modeled in MATLAB environment and their controller performances were compared. The results via experimental studies were evaluated on the applicability of PID and LQR control methods.
Alan : Fen Bilimleri ve Matematik; Mühendislik
Dergi Türü : Uluslararası
Makale Detay 
Atıf Yapanlar
Benzer Makaleler
PDF Görüntüle
Dergi Bilgisi
Eseri Dinleyin
Bu Sayfayı Yazdırın
Paylaş
Mendeley
