Özet:

İnsan emeğinin riskli görüldüğü pandemi gibi acil durumlarda hizmet robotlarının sağlık hizmetlerinde kullanılması önem kazanmaktadır. Mobil robotlardan oluşan çoklu robot sistemleri, sağlık hizmetlerinde basit ama hayati görevleri yerine getirme potansiyeline sahiptir. Ancak bu sistemlerin bir sunucu bilgisayar ile merkezi kontrolü, tek arıza noktası ve robotların etkisiz çalışması risklerini taşır, bu nedenle blok zincir entegrasyonu ile merkezi olmayan kontrol daha iyi bir çözüm sunar. Bu çalışmada blokzincir destekli çoklu mobil robot sistemleri ile ilgili araştırma zorlukları örnek kullanım durumları, blokzincir teknolojisi ve tıp merkezlerinde kullanılan mevcut bilgi işlem sistemlerine entegrasyonu açılarından ele alınmıştır. Ardından, izne bağlı erişimli bir blok zinciri platformu olan Hyperledger Fabric kullanarak çoklu robot sistemlerinde merkezi olmayan yönetim ve görev dağıtımı için bir yöntem önerilmekte ve ortak kullanım senaryoları verilmektedir. Sözkonusu sistemde, görev hedefine en yakın faal robotların seçimine bağlı olarak robotlara görevler atanmaktadır. Her robot, görev atama fonksiyonunu içeren akıllı sözleşmeyi çalıştırmakta böylece görev atama işlemi için veri trafiği, merkezi bir sistemde olduğu gibi tek bir hatta yığılmak yerine ağ üzerine dağıtılmaktadır. Gelecekteki araştırma konuları ve gelecekteki çalışmalar için yönelimler de sonuç kısmında belirtilmiştir.

Anahtar Kelimeler: