Görüntüleme
8
Yapılan çalışmada depolama sistemlerinde kullanılan otomatik depolama vincinin titreşiminin kontrol edilmesi ve bu sayede ürün alma bırakma zamanının azaltılması için sisteme girilen sinyalin ileri besleme kontrolü ile uygulanması incelenmiştir. Kontrol edilmesi amaçlanan otomatik depolama vinci için yapının indirgenmiş bir modeli belirlenmiş ve buna uygun bir matematik model ortaya koyulmuştur. Kontrol edilecek sistem tek eksende çalışmakta ve bu ekseni tek bir motor kontrol etmektedir. Sistemin aldığı komuta göre takip edeceği trapezoid biçimdeki yörünge planlaması tasarlanan bir algoritma ile belirlenmiştir. Algoritmaya girilen konum, hız, ivme ve jerk değerleriyle ve algoritmadan jerk türevi çıktısı alınmıştır. Sisteme giren jerk türevi komutu, asenkron motora tork komutu olarak girilmiş ve diğer hatalar PID geri-beslemeli kontrol ile azaltılmıştır. Sistemin Simulink ortamında modeli hazırlanmış, örnek bir 10 metrelik komut ile sistem simülasyonu yapılmıştır.
In the study, the control of the vibration of the automatic storage vincin used in storage systems and thus the application of the signal entered into the system with advanced power control to reduce the time of receipt of the product. A reduced model of the structure for the automatic storage wire intended to be controlled has been determined and a mathematical model has been presented. The controled system works on a single axis and this axis is controlled by a single engine. The orbit planning in the trapezoid form that the system will follow according to the command it receives is determined by an algorithm designed. The position, speed, and jerk values entered in the algorithm and the jerk derivative output was taken from the algorithm. The jerk derivative command entering the system is entered as an asynchronous engine turn command and other errors are reduced by the PID refueling control. The model is prepared in the Simulink environment of the system, the system is simulated with a sample of 10 meters command.
Dergi Türü : Uluslararası
Makale Detay 
Benzer Makaleler
PDF Görüntüle
Dergi Bilgisi
Eseri Dinleyin
Alıntı Yap
Bu Sayfayı Yazdırın
Paylaş
Mendeley
