Abstract:

Bu çalışmada arduino mikro denetleyici kartı kullanarak çok sensörlü ve düşük maliyetli bir gezgin hizmet robot geliştirilmiştir. Robotun geliştirilme amacı insanların algılama ve ulaşmalarının yetersiz olduğu durumlarda kullanılabilmesidir. Robotun geliştirilmesinde arduino mega kontrol kartı, ultrasonik mesafe sensörü, servo motor, motor shield, wifi modül, sıcaklık ve nem sensörü, metan gaz sensörü, motor shield ve dc motor kullanılmıştır. Bu araçlarla birlikte engel algılama ve yön bulma yazılımı geliştirilerek genel çalışma diyagramı oluşturulmuştur. Robot, mesafe sensörleri yardımıyla kapalı yerlere girebilmekte, uygun açıklığı tespit ederek çıkış yolunu bulabilmekte ve üzerinde bulunan sensörler yardımıyla elde edilen verilerin wifi aracılığa bilgisayar ortamına aktarılabilmektedir. Bu veriler web sayfasından takip edilebilmektedir. Robot üzerine kullanım amaçlarına uygun olarak daha fazla sensör yerleştirilebilmektedir. Bu çalışmada sadece sıcaklık, nem ve metan gaz sensörleri kullanılmıştır. Geliştirilen robot ile yapılan uygulamada; robot ultrasonik mesafe sensörlerinin yardımıyla engelleri tespit ederek açıklıktan dışarı çıkmış ve üzerindeki sıcaklık, nem ve gaz sensörleri ortamın sıcaklığını, nemini ve gaz durumunu başarılı şekilde web modülüne göndermiştir. Geliştirilen robot,  insanların girmekte zorlandığı ve canlılar için tehlikeli olan yerlerdeki gaz, nem ve sıcaklıkla ilgili bilgilere ulaşmakta kullanılabilir. Ayrıca üzerine kamera monte edilerek manuel şekilde uzaktan kontrol edilebilir ve amaca uygun farklı sensörler kullanılarak istenilen veriler elde edilebilir. 

Keywords: