Atıf Sayısı
1
Görüntüleme
13
İndirme
2
Bu çalışmada, eklemli robotik sistemlerde kullanılması amacıyla planet redüktör yapılı eklem tahrik ünitesi tasarlanmıştır. Aktüatör olarak ifade edilen robot eklem tahrik ünitesinin yapısında; tahrik motoru, redüksiyon sistemi, motor kontrol ünitesi ve geri bildirim ünitesi (sensör, enkoder, potansiyometre vb.) yer almaktadır. Eklem bacaklı veya manipülatör yapılı robotik sistemlerin eklem hareketleri için yüksek torklu ve hızlı tepki verebilecek tahrik sistemleri tercih edilmektedir. Kontrol ve kullanım kolaylığı açısından tahrik motoru olarak DC motor kullanılmıştır. Eklemlerde yüksek tork ve hız elde edebilmek için planet (gezegen) dişli redüktör sistemi tasarlanmıştır. 3 boyutlu (3B) yazıcılar yardımıyla PLA malzemeden imal edilecek olan planet redüktörün, kullanılacak motor, sürücü ve enkoder çeşidine göre tasarlanarak ilgili uygulamalarda kullanıma sunulması amaçlanmıştır. Hedeflenen redüktör tahvil oranına göre planet dişlilerin kinematik analizi gerçekleştirilmiş, robotik sistemlerde verimli kullanılabilmesi için uygun tasarım sonucu eklem tahrik sistemi oluşturulmuştur.
In this study, an articular drive unit made by a planet reductor was designed for use in joint robotic systems. In the structure of the robot joint drive unit expressed as the activator; the drive engine, the reduction system, the engine control unit and the feedback unit (sensor, encoder, potentiometer, etc.) It is place. It is preferred that joint legs or manipulator-made robotic systems provide high-ride and fast reaction to joint movements. The DC engine is used as a drive engine in terms of control and ease of use. The planet (planet) tooth reducer system is designed to
Dergi Türü : Uluslararası
Makale Detay 
Atıf Yapanlar
Benzer Makaleler
PDF Görüntüle
Dergi Bilgisi
Eseri Dinleyin
Bu Sayfayı Yazdırın
Paylaş
Mendeley
