İnsansız su altı araçları, günümüzde sualtı hareketlerinin izlenmesi, okyanus dibi sıcaklık haritalarının çıkarılması, gemi altı hasarlarının görüntülenmesine yönelik ekspertiz işlemleri, tehlikeli derinliklerde görüntü alma, batıkların incelenmesi, sahil güvenliğini sağlama, askeri bir takım görevleri yerine getirme, akarsuların denizlere döküldüğü alıcı su ortamlarının düzenli kirlilik analizi ve kirlilik haritalarının çıkarılması gibi çok geniş bir alanda kullanılmaktadır. Çalışmanın amacı, sualtı aracı teknolojisindeki gelişmelere denetim yöntemleri açısından katkı sağlayacak bir platform geliştirmektir. Uzaktan kumandalı veya otonom olarak çalışan sualtı araçları belirli bir açıya yönelme, belirli bir derinliğe inme, yanaşma ve seyir gibi temel dinamik hareketleri yapabilmelidir. Bu hareketlerin, sualtı akıntıları gibi bozucu etkiler karşısında da başarılı olması beklenmektedir. Bu amaçla testlerin yapılacağı bir sualtı aracı hazırlanmıştır. Aracın içinde çalıştırılacağı bozucu etki üreten bir deney tankı kurulmuştur. Araç derinlik bilgisini basınç sensöründen, yön bilgisini elektronik pusuladan almaktadır. Hareketler 4 motorla sağlanmaktadır. Aracın temel dalış ve hareketleri yapabilmesi için kablo bağlantısıyla uzaktan yönlendirilmesi sağlanmıştır. Hazırlanan kontrol arayüzünde istenen hareketleri sağlayabilmek için gerekli algoritmalar çıkarılmıştır. Çalışmada platformun tasarım aşamaları verilmiştir.
Unmanned underwater vehicles are used in a wide range of fields such as monitoring underwater movements today, removing ocean-down temperature maps, expert processes for the visualization of submarine damages, imagery in dangerous depths, investigation of floods, coastal safety, carrying out a military team of tasks, regular pollution analysis of the receiver water environments where the flows are thrown into the seas and removing pollution maps. The aim of the study is to develop a platform that will contribute to the developments in the underwater vehicle technology in terms of control methods. Remote-controlled or autonomous underwater vehicles should be able to perform basic dynamic movements such as turning to a specific angle, descending to a specific depth, approaching and walking. These movements are expected to be successful in the face of disturbing effects, such as underwater flows. For this purpose, a submarine vehicle is prepared for testing. A experimental tank that produces deteriorating effects that will be operated within the vehicle has been established. The vehicle receives the depth information from the pressure sensor, the direction information from the electronic puzzle. Movements are provided with 4 engines. The vehicle is provided with a remote direction by cable connection to make basic immersions and movements. The necessary algorithms have been drawn out to provide the desired movements in the prepared control interface. The stage of the platform is designed.
Alan : Mühendislik
Dergi Türü : Ulusal
Benzer Makaleler | Yazar | # |
---|
Makale | Yazar | # |
---|