Atıf Sayısı
5
Görüntüleme
21
İndirme
2
Sürü robotlar, karmaşık görevleri icra edebilen, tekil robotlara göre daha basit yapıda ve birlikte hareket kabiliyetine sahip robotlardır. Birden fazla robotun aynı görevin bir parçasını icra edebilmesi ilkesine dayanan bir yaklaşımdır. Günümüzde artan bir şekilde, birçok farklı alanda sürü robot uygulamaları üzerine çalışılmaktadır. Sürü robotlar özellikle doğadaki canlıların hayatlarını devam ettirmek için gösterdiği dayanışmayı örnek alır. Sürünün ortak bir görevi yerine getirmesi aralarındaki iletişime bağlıdır. Bununla birlikte karşılaştıkları sorunları, kendi başlarına çözmeleri gerekmektedir. Robotikte nihai hedeflerden birisi otonom robotlar yapmaktır. Böyle robotlar üst düzey görevleri kabul edecekler ve görevlerini insan müdahalesi olmadan yerine getireceklerdir. Günlük hayatta, yapılması gereken görevlerde insan faktörünün dezavantajlarını azaltmak, işlem süresini kısaltmak, zor, karmaşık işlemlerin üstesinden gelmek veya iş güvenliğini sağlamak için insan müdahalesi olmadan hareket eden akıllı robot çalışmaları kaçınılmaz olmuştur. Hareket planlama çalışması, robotun engellere çarpmadan hareket edebileceği ve başlangıç pozisyonundan bitiş noktasına doğru en kısa mesafede seyahatini sağlayacak bir yolu arama gayretidir. Özellikle karanlık ve girilmesi zor alanlarda(deprem yıkıntıları, mağaralar, yer altı yapıları… gibi) sürü robotların, arama kurtarma veya operatör görevini icra eden ana robota, gideceği yolu bulmada yardımcı olması yapılacak görevi hızlandıracaktır. Bu amaçla detayı bilinmeyen bir ortama bırakılan sürü robot üyelerinin gidilecek hedef noktayı bulmaları üzerine bir çalışma yapılmıştır. Bu çalışmaya Trafik Polisi Algoritması(TPA) ismi verilmiştir. Sürüye ait robot üyelerin yapılandırma alanının hemen her yerinde ortamın sınırları içerisine yayılmaları sağlanmıştır. Bu rasgele yayılım düzenine sahip sürü robot üyeleri birbiriyle haberleşme mesafesi kadar yakına konumlanmaktadır. Hedef noktaya en yakın üye yoksa üyeler önceden belirlenen kadar mesafe, rastgele hareket edecektir. Hedef noktayı gören robot yakınındaki diğer robotlara bildirimde bulunarak komşu robotlara mesafe ve yönelim açısı parametrelerini iletecektir. Tüm robotlar komşu robotlara mesafe ve yönelim bilgisini aktararak bu bilgiler sonunda başlangıç noktasındaki ana görev robotuna yakın sürü robot üyeleri tarafından ana görev robotuna iletecek ve bu robot kendisine iletilen düğümler arasında arama yöntemlerinden Dijkstra algoritması yardımıyla en kısa mesafeyi bulması sağlanarak hedef noktaya yönlendirilmiştir.
A lot of robots are robots in a simpler structure and with the ability to move together than single robots, capable of performing complex tasks. It is a approach based on the principle that a number of robots can perform a part of the same task. Nowadays, more and more, a lot of robotic applications are being studied in many different fields. A lot of robots take the example of the tolerance shown by animals in nature to continue their lives. The fulfilment of a common task depends on the communication between them. However, the problems they encounter need to be solved by themselves. One of the final objectives in robotics is to make autonomous robots. Such robots will take up high-level tasks and will perform their tasks without human interference. In everyday life, intelligent robots work that operate without human intervention to reduce the disadvantages of the human factor in the tasks to be carried out, to shorten the processing time, to overcome difficult, complex processes or to ensure work safety has been inevitable. The work of motion planning is an attempt to find a way that the robot can move without hitting obstacles and will make it possible to travel at the shortest distance from the starting position to the end point. Especially in dark and difficult areas (such as earthquakes, caves, underground structures, etc.) a lot of robots, the main robot who performs the search rescue or operator's task, will accelerate the task to help find the way to go. For this purpose, a study was conducted on many robots members who left the details in an unknown environment to find the target to go. This study is called the Traffic Police Algorithm (TPA). Robot members of the body are ensured to spread within the boundaries of the environment almost everywhere in the structure area. A lot of robots with this random spread mode are located as close as the distance of communication with each other. If there is no member closest to the target point, members will move as far as previously determined, randomly. The robot that sees the target point will communicate the distance and direction angle parameters to the neighboring robot by notifying other robots nearby. All the robots will transfer the distance and direction information to the neighboring robots, and this information will eventually be transferred to the main task robot by a lot of robots members close to the main task robot at the starting point, and this robot will be directed to the target point by allowing him to find the shortest distance from the search methods between the nodes transferred to him with the help of the Dijkstra algorithm.
Swarm robots have been used successfully in many studies to solve complex tasks. The common task of swarm robots depends on the communication between them. In this study, differently, swarm robots were used in the motion planning study. With the help of swarm robots, a path was found that would allow the main mission robot to travel the shortest distance from the starting point to the end point without hitting the obstacles. This study was named Traffic Police Algorithm (TPA). According to the algorithm, robotic individuals belonging to the swarm are provided to spread in a certain order within the boundaries of the environment almost everywhere in the configuration space. The swarm robot members with this random propagation pattern are positioned as close to each other as far as communication distance. If there is no member closest to the target point, the members move randomly at a predetermined distance. When a robot sees the target point, it transmits the distance and orientation angle by notifying other neighboring robots nearby. All robots transmit distance and orientation information to neighboring robots that they can see, and this information is finally transmitted to the main task robot at the starting point. The main task robot at the starting point found the shortest distance using the Dijkstra algorithm, one of the search methods, to find the shortest path among the nodes transmitted to it. The developed algorithm was initially tested in a virtual environment and its implementation will be done in future studies.
Alan : Fen Bilimleri ve Matematik; Mühendislik
Dergi Türü : Uluslararası
Makale Detay 
Atıf Yapanlar
Benzer Makaleler
PDF Görüntüle
Dergi Bilgisi
Eseri Dinleyin
Bu Sayfayı Yazdırın
Paylaş
Mendeley
