Abstract:

Bu çalışmada insansız kara araçlarının rotaları üzerinde bulunan hareketli nesneleri bilgisayar görme sistemleri kullanarak tespit edebilmesi için küresel konumlandırma sistemi destekli bir sistem geliştirilmiştir. Gerçek zamanlı çalışma öncesinde rota üzerinde belirlenen tüm koordinatlarda mobil aracın geçebileceği tüm yatay konumlardaki yalın arka planı temsil eden bir görüntü modeli oluşturulmuştur. Bu model görüntü matrislerinden çok daha küçük boyutlarda bir referans öznitelik matrisidir. Bu model elde edildiği koordinat bilgisi ile ilişkilendirilerek bilgisayar sistemi veri tabanında tutulur. Mobil aracın gerçek zamanlı hareketi sırasında belirlenen koordinatlara geldiği anda yakalan anlık görüntülerin öznitelik matrisleri ile koordinatla ilişkilendirilen model karşılaştırılır. İşlem sonucunda 2 boyutlu imge çakıştırma yöntemleri kullanılarak imge çerçeveleri hizalanır. Hizalanan çerçevelerin farkları alınarak sahneye sonradan dahil olan dinamik nesnelerin siluetleri elde edilir. Geliştirilen yaklaşım ile rota üzerindeki her bir koordinat için hafızada tutulan referans bilgiler sayesinde hareketli kameraların oluşturduğu gürültünün dengelenmesi için karmaşık ve yüksek maliyetli işlemlere gerek duyulmamaktadır. Yapılan deneysel çalışmalarda geliştirilen sistemin anlık arka plan imge çerçevesinde bulunan engelleri %90 doğrulukta algılayabildiği ve düşük maliyetli bilgisayar sistemleri ile %8 işlemci yükü ve 0.057 sn. çerçeve başına işlem süresi ile çalışabildiği anlaşılmıştır.

Keywords: