Atıf Sayısı
5
Son yıllarda gelişen teknoloji ile robotlar üzerine yapılan çalışmaların ciddi oranda arttığı gözlenmektedir. Robotik sistemlerde robot el konusu, farklı ihtiyaçlar doğrultusunda farklı kullanım alanlarına yönelik olarak gelişmeye en açık çalışma alanlarından birisidir. Literatür çalışmaları incelendiğinde, robot el uygulamalarında karşılaşılan en büyük sorunun nesnelerin kavranma kuvvetinin kontrolü olduğu tespit edilmiştir. Bu sebeple robot elin nesnelere zarar vermeden kavrama işlemini gerçekleştirebilmesi için kavrama kuvvetinin kontrol sorunu çözülmelidir. Sunulan çalışmada nesnelere uygulanan kuvvetin kontrolü probleminin çözümü için yapay zeka tekniklerinden biri olan bulanık mantık önerilmiştir. Önerilen yöntemde, robot el kavrama kuvvetini kullanıcının gönderdiği sinyal doğrultusunda belirlemektedir. Sistemin avuç içerisinde ve parmaklarının iç kısımlarında bulunan sensörler vasıtasıyla nesnelere uygulanan kuvvet ölçülmekte ve bu sensör ölçümleri kuvvet geri beslemesi olarak kullanılmaktadır. Ölçülen sensör verileri ve kullanıcı sinyali bulanık mantık kontrolör(karar destek sistemi) ile denetlenerek nesnenin kontrol sistemi tarafından belirlenen kuvvette stabil bir şekilde kavranması sağlanmaktadır. Geliştirilen kontrol yapısı oluşturulan sistemde uygulanmış ve kullanıcıdan gönderilen komut doğrultusunda hassas ve kararlı kavrama yapabildiği sunulan çalışma ile gösterilmiştir.
In recent years, It is observed that the studies on robots have increased tremendously by the developing technology. In robotic systems, robotic hand topic is one of the most popular one with its uses in various application areas. When literature studies analyzed, it has been detected that the biggest problem which is encountered in robot hand applications is to control the gripping force of the objects. Therefore the force feedback problem must be solved so that the robot hand can perform the grasping operation without damaging of the objects. In this study, fuzzy logic which is one of the artificial intelligence techniques has been proposed for the solution of the problem of force control. In proposed method, the robot hand determines the grip force by the direction of the signal sent by the user. The force applied to the objects is measured by the sensors in the palm of the system and in the interior of the fingers. And this sensor measurements are used as force feedback. The measured sensor data and the user signal are controlled by a fuzzy logic control system( d ecision support system) to ensure that the object is grasped in a stable manner by the control system. The control structure which is devoloped, applied in the system that created and it is shown with the study that the user is able to grasp sensitively and decisively by the direction of the command sent by the user.
Alan : Mühendislik; Fen Bilimleri ve Matematik
Dergi Türü : Ulusal
Makale Detay 
Atıf Yapanlar
Benzer Makaleler
PDF Görüntüle
Dergi Bilgisi
Eseri Dinleyin
Bu Sayfayı Yazdırın
Paylaş
Mendeley
