Atıf Sayısı
2
Görüntüleme
10
İndirme
1
İki eksenli robot kol endüstride yaygın olarak kullanılan temel robotlardır. Pek çok sanayi tesisinde üretim, taşıma, yönlendirme, parça birleştirme gibi pek çok farklı görevde kullanılabilmektedirler. Bu robotlar aynı zamanda değişik ağırlıkları taşıyabilecek şekilde farklı güç değerlerinde de üretilmektedirler. Genelde kuka robotu olarak bilinen bu robotlar farklı motorlar kullanılarak hareket ettirilmektedir. Kullanılan elektrik motoru her ne çeşit oluşa olsun hassas bir şekilde kontrol edilmesi gerekmektedir. Dolayısıyla farklı güç değerinde ya da farklı motor kullanan bu robotların farklı şekillerde kontrol edilmeleri gereklidir. Bu çalışmada senkron motorlar tarafından hareket ettirilen iki eksenli bir robotun hem kesir dereceli PID (KDPID) kontrolör hem de iki serbestlik dereceli PID (2DOFPID) kontrolör kullanılarak pozisyon kontrolünün incelenmesi amaçlanmıştır. İki eksenli robot olduğu için iki adet senkron motor, iki adet sürücü ve iki adet kontrolör kullanılarak sistem gerçekleştirilmektedir. Sistemin tamamı Matlab/Simulink ortamında tasarlanmış ve analiz edilmiştir. Farklı referans girişler için sistem performansı ayrıntılı bir şekilde incelenmiştir.
The two-axis robot arm is the basic robot widely used in industry. They can be used in many different tasks such as production, transportation, routing, and assembly of parts in many industrial facilities. These robots are also produced in different power values so that they can carry different weights. These robots, generally known as skittle robots, are moved using different motors. Regardless of the type of electric motor used, it must be precisely controlled. Therefore, these robots with different power values or using different motors need to be controlled in different ways. In this study, it is aimed to examine the position control of a two-axis robot driven by synchronous motors using both a fractional order PID (KDPID) controller and a two degrees of freedom PID (2DOFPID) controller. Since it is a two-axis robot, the system is implemented using two synchronous motors, two drivers, and two controllers. The entire system has been designed and analyzed in Matlab/Simulink environment. The system performance for different reference inputs is examined in detail.
Alan : Fen Bilimleri ve Matematik; Mühendislik
Dergi Türü : Uluslararası
Makale Detay 
Atıf Yapanlar
Benzer Makaleler
PDF Görüntüle
Dergi Bilgisi
Eseri Dinleyin
Bu Sayfayı Yazdırın
Paylaş
Mendeley
