ASOS INDEKS
Görüntüleme
4
Günümüz endüstri uygulamalarında robot ve mafsallı manipülatör sistemleri, sürekli çalışma, minimum çevrim süresi ve en düşük hata oranı parametreleri gibi avantajları nedeniyle yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu çalışmada, 2 boyutlu modeli çizilen, Polilaktik Asit (PLA) hammaddesi ile 3 boyutlu yazıcıda ekstrakte edilen ve toleranslara uygun olarak montajı yapılan mafsallı manipülatörün Sonlu Elemanlar Metodu (Finite Element Method, FEM) ile ve açısal hız parametresini kullanarak, Rijit Dinamik Analizi (Rigid Dynamics Analysis) yapılmıştır. Hesaplanan analiz sonucunda manipülatöre uygulanan açısal hız 𝜔=0.1 rad/s iken toplam deformasyon 3.933 N olarak elde edilmiştir. Çalışmadan elde edilen Rijit Dinamik Analiz sonuçlarına göre Ansys yazılımında farklı hammaddeler kullanılarak tasarım iyileştirilmiştir. Farklı açısal dönme parametresi için, endüstriyel manipülatörün üç boyutlu çalışma uzayı içerisindeki farklı noktalara erişmesi durumundaki uç nokta statik yer değiştirmeleri ve manipülatör üzerinde oluşan en büyük toplam deformasyon (Total Deformation) gerilmeleri sayısal olarak hesaplanmıştır. Farklı hammaddeler kullanımın sonucunda, Alüminyumda iken 1.5209 N olarak elde edilmiştir.
In today's industry applications, robot and articulated manipulator systems are widely used because of their advantages in continuous operation, minimum cycle time and lowest error rate parameters. In this study, the Rigid Dynamic Analysis of the articulated manipulator, whose 2-D model was drawn, extracted with Polylactic Acid (PLA) raw material in a 3D printer and assembled in accordance with the tolerances, was carried out using the Finite Element Method (FEM) and the Angular Velocity parameter. As a result of the calculated analysis, Angular Velocity 𝜔=0.1 rad/s and Total Deformation applied to the manipulator were obtained as 3.933 N. As a result of the calculated analysis, Angular Velocity applied to the manipulator was obtained as 𝜔=0.1 rad/s, while Total Deformation was obtained as 3.933 N. According to the Rigid Dynamic Analysis results obtained from the study, the design was improved by using different raw materials in Ansys software. For different angular rotation parameters, the endpoint static displacements and the total deformation stresses on the manipulator when the industrial manipulator reaches different points in the three-dimensional working space are numerically calculated. As a result of using different raw materials, 1.5209 N was obtained for Aluminum.
Makale Detay 
Benzer Makaleler
Dergi Bilgisi
Eseri Dinleyin
Alıntı Yap
Bu Sayfayı Yazdırın
Paylaş
Mendeley
