Görüntüleme
15
İndirme
1
Bu çalışmada altı eklemli bir robot kolunun eklem esaslı yörünge kontrolü için genelleştirilmiş öngörülü kontrolör (GPC) tasarlanmıştır. Robot kolunun dinamik modellemesinde Lagrange-Euler yöntemi kullanılmış, yörünge planlaması sinüzoidal yörünge prensibine göre yapılmıştır. Tasarlanan kontrolör, istenilen yörünge boyunca robot kolu eklemlerini kontrol edecek uygun tork değerlerini üretmektedir. Öngörü modeli için CARIMA (Controlled Auto Regressive Integrated Moving Average) doğrusal formu kullanılmış, parametre kestirim işlemi ise en küçük kareler yöntemi (Recursive Least Squares-RLS) ile gerçeklenmiştir.
In this study, the generalized predictive controller (GPC) is designed for the joint-based orbit control of a six-articulated robot arm. In the dynamic modeling of the robot arm, the Lagrange-Euler method is used, orbit planning is made according to the synuzoidal orbit principle. The designed controller produces appropriate turn values to control the joints of the robots along the desired orbit. Carima (Controlled Auto Regressive Integrated Moving Average) is a linear form for the predictive model, while the parameter cutting process is achieved with the smallest squares method (Recursive Least Squares-RLS).
Alan : Fen Bilimleri ve Matematik; Mühendislik
Dergi Türü : Ulusal
Makale Detay 
Benzer Makaleler
Dergi Bilgisi
Eseri Dinleyin
Alıntı Yap
Bu Sayfayı Yazdırın
Paylaş
Mendeley
