Görüntüleme
18
İndirme
4
Bu çalışmada TORCS (The Open Racing Car Simulator) oyun ortamında bulanık mantık tabanlı otonom araç kontrol sistemi tasarımı yapılmıştır. Bu çalışmadaki amaç, aracın yol bariyerlerine çarpasını engelleyerek hiçbir zarar almadan ve yol sınırları içerisinde kalmasını sağlayarak pistin dışına çıkmadan yarışı tamamlamasıdır. Bu bağlamda, aracın otonom bir şekilde ilerleyebilmesi için bulanık mantık ve klasik kontrol yapılarından oluşan akıllı bir sistem geliştirilmiştir. Aracın vites geçişleri otomatik hale getirildikten sonra aracın gerçekçi bir şekilde hızlanması/yavaşlamasını sağlamak ve de aracın sabit bir hızda gitmesi için bulanık mantık tabanlı bir gaz/fren kontrol sistemi tasarlanmıştır. Ayrıca, aracın pistin dışına çıkmadan ilerleyebilmesi ve de virajlarda pist içinde kalabilmesi için bulanık mantık tabanlı bir direksiyon kontrol sistemi geliştirilmiştir. Geliştirilen bu uzman tabanlı sistem sayesinde, aracın önünde bulunan virajın yönüne ve keskinliğine göre de aracın bulunması gereken uygun pozisyon hesaplanmıştır. Geliştirilen akıllı kontrol sistemin oyun performansına https://youtu.be/qOvEz3-PzRo bağıntısından ulaşılabilir.
In this study, TORCS (The Open Racing Car Simulator) designed an autonomous vehicle control system based on the foolish logic in the game environment. The goal of this work is to complete the race without any damage and without getting out of the trail by preventing the vehicle from crashing on the road barriers. In this context, an intelligent system consisting of foolish logic and classic control structures has been developed to allow the vehicle to move autonomously. After the speed passes are automated, a gas/frame control system is designed to ensure the vehicle has a realistic acceleration/lowering and to ensure that the vehicle is running at a fixed speed. In addition, a logic-based driving control system has been developed so that the vehicle can move without going out of the track and also stay in the track in the currents. Thanks to this expert-based system developed, the appropriate position that the vehicle should be found is calculated according to the direction and accuracy of the curve in front of the vehicle. The game performance of the developed smart control system can be reached through the https://youtu.be/qOvEz3-PzRo link.
Alan : Mühendislik
Dergi Türü : Ulusal
Makale Detay 
Benzer Makaleler
Dergi Bilgisi
Eseri Dinleyin
Alıntı Yap
Bu Sayfayı Yazdırın
Paylaş
Mendeley
