Views
22
Downloands
2
Bu makalede prototip tasarımı yapılmış olan bir insansız kara aracının yol takip kontrolü konum ve yönelim hata geri beslemesine dayalı olarak sunulmuştur. Bu otonom aracın konum ve yönelimini doğru bir şekilde tanımlamak için aracın ölçme ünitesi gerçek zamanlı küresel yer belirleme sistemi (RTK-GPS), ataletsel ölçme ünitesi (IMU) ve mutlak enkoder sensörlerini içermektedir. Mobil robotun yörünge takibi için ardışık olarak doğrusallaştırılmış ve ayrıklaştırılmış kinematik bir modele dayalı model öngörülü kontrol kullanılmıştır. Bu optimal kontrol metodu verilen bir yol referansı üzerinde hatasız bir şekilde hareket ettiği kabul edilen holonomik olmayan sanal bir araca göre oluşan en küçük konum ve yönel hatalarına ek olarak en düzgün direksiyon açısının elde edilmesi üzerine işlevini gerçekleştirmektedir. Burada takip edilen yollar bir sayısal haritalama programından elde edilen kontrol noktaları ile oluşturulan rasyonel temelli eğriler (spline) veya bilindik geometrik eğriler ile tanımlanmaktadır. Bu makale hem benzetim hem de gerçek zamanlı deneysel test çalışmalarını içermektedir. Elde edilen sonuçlar aracın tasarım performansı ve kontrol stratejisi yönünden irdelenmiştir. Gerçek araç prototipi üzerindeki fiziksel sınırlandırmalara rağmen konum ve yönelim hatalarının makul sınırlar içerisinde oluştuğu gözlemlenmiştir. Özellikle direksiyon açısının aşırı bir salınıma maruz kalmaması kullanılan kontrol metodunun iyi bir performans gösterdiğini ifade etmektedir.
In this article, a prototype design was made on the basis of the road tracking control of an unmanned ground vehicle and the direction error feedback. To correctly identify the position and direction of this autonomous vehicle, the vehicle measurement unit includes the real-time global location system (RTK-GPS), the parallel measurement unit (IMU) and the absolute encoder sensors. For the orbit tracking of the mobile robot, a model-based predictive control is used on a rotated and differentiated kinematic model. This optimum control method performs its function on the achievement of the most correct wheel angle, in addition to the smallest position and directional errors made by a considered non-holonomic virtual vehicle where a given road reference moves without mistakes. The routes followed here are defined by rational-based curves (spline) or known geometric curves created by the control points obtained from a numerical maping program. This article includes both comparisons and real-time experimental tests. The achieved results are focused on the design performance and control strategy of the vehicle. Despite the physical limitations on the real vehicle prototype, the position and direction errors have been observed within reasonable limits. It
Field : Mimarlık, Planlama ve Tasarım; Mühendislik
Journal Type : Uluslararası
Article Detail 
Similar Articles
Download PDF
Journal Information
Listen Paper
Cite
Print This Page
Share
Mendeley
