Görüntüleme
13
İndirme
2
Bu çalışmada futbol robotlarının kontrolü için görüntü işleme tabanlı gerçek zamanlı bir yöntem önerilmiştir. Robotlar için hazırlanmış futbol sahası üzerine kameralar yerleştirilerek görüntüler alınmaktadır. Alınan görüntüler üzerinde arka plan çıkarımı yöntemi ile robotlar ve top tespiti yapılmaktadır. Görüntü işleme yöntemleri ile tespit edilen topun hızı ve hareketi hesaplanmaktadır. Topa en yakın robotun hızı ve hareket yönü hesaplanarak robot kontrol edilmektedir. Önerilen yöntem literatürdeki mevcut çalışmalar ile karşılaştırıldığında, avantajları ve dezavantajları mevcuttur. Bu çalışmada robotların birbirleri ile haberleşmesine gerek kalmadan tamamen görüntü işleme sonucuna göre kontrol edilebilmeleri literatürden farklı en önemli özelliğidir. Ayrıca her robot üzerinde kamera bulunması yerine sadece sahanın üzerindeki kamera ile işlemlerin yapılması yöntemin maliyetini düşürmektedir. Bu çalışmada futbol robotları yerine uzaktan kumanda edilebilen araçlar kullanılmıştır. Bu araçların hareket kabiliyeti futbol robotlarına göre sınırlıdır. Fakat önerilen yöntemin maliyeti literatürdeki çalışmalara göre oldukça düşüktür. Önerilen çalışmayı doğrulamak için deneysel ortam üzerinden yöntem uygulanmıştır. Elde edilen deneysel sonuçlar önerilen görüntü işleme yöntemi ile tüm robotların kontrol edilebileceğini göstermektedir.
This study suggested a real-time method based on image processing to control football robots. Photographs are taken by placing cameras on the football field prepared for robots. The images obtained are being detected by robots and balls with the background extraction method. The speed and movement of the ball identified by the image processing methods are calculated. The ball is controlled by calculating the speed and direction of the nearest robot. The recommended method compared to existing studies in literature, its advantages and disadvantages are present. In this study, the most important feature is that robots can be fully controlled according to the image processing outcome without having to communicate with each other. Instead of having a camera on each robot, it reduces the cost of processing with the camera only on the field. In this study, vehicles that can be controlled from a distance instead of football robots were used. The ability of these vehicles to move is limited to football robots. But the cost of the proposed method is quite low compared to the studies in literature. The method was applied through the experimental environment to verify the proposed study. The results of the experiment show that all robots can be controlled by the recommended image processing method.
Alan : Mühendislik
Dergi Türü : Ulusal
Makale Detay 
Benzer Makaleler
PDF Görüntüle
Dergi Bilgisi
Eseri Dinleyin
Alıntı Yap
Bu Sayfayı Yazdırın
Paylaş
Mendeley
