Atıf Sayısı
1
Görüntüleme
22
İndirme
2
İnsan kas-iskelet sistemi yürüme esnasında ayak bileği ekleminde sertliği devamlı değiştirerek esnek ve kararlı bir yürüme kabiliyeti sunmaktadır. Bilek ekleminin bu hareketini taklit edebilmek için hareket esnasında bilek ekleminin sertlik kestirimi önem arz etmektedir. Bu çalışmada bilek ekleminin EMG tabanlı bir model üzerinden sertlik kestirimi ve uygulanan kuvvet geri beslemeli empedans kontrol algoritması ile VS-AnkleExo-kullanıcı arasında düşük etkileşim torkları sağlanarak gerçek zamanlı robotun kullanıcıya ait sertlik değerini taklit edebildiği gösterilmiştir. Çalışmada öncelikle bilek ekleminin davranışını tanımlamak için iki adet kas tarafından tahrik edilen bir eklemden oluşan kas-iskelet model yaklaşımı kullanılmıştır. Bileğin plantar-fleksiyon ve dorsal fleksiyon hareketlerini sağlayacak kas kuvvetlerini oluşturmak amacıyla Mykin kas modelinden faydalanılmıştır. Daha sonra sinyal işleme yönetimleri ile elde edilen veriler ve ölçülen tork verileri kullanılarak Mykin modelindeki parametreler belirlenmiştir. Bu parametrelerin kestirimi sinyal işleme yöntemlerine göre farklılık gösterdiğinden, yapılan doğrulama deneyi ile EİD sinyal işleme yönteminin en uygun yöntem olduğuna karar verilmiştir. Bu yöntem ile bulunan biyomekanik parametreler Mykin modeli yardımıyla elde edilen denklemlerde yerine konarak bilek ekleminin sertlik kestirimi gerçekleştirilmiştir. Çalışmada son olarak bilek ekleminin kestirilen sertlik değeri gerçek zamanlı VS-AnkleExo’nun sertlik ayarlama mekanizmasına gönderilmiş ve kullanıcı-VS-AnkleExo arasında minimum etkileşim torku elde etmek için cihaz üzerinde kuvvet geri beslemeli bir empedans kontrol algoritması uygulaması gerçekleştirilmiştir.
The human muscle-skeletal system provides a flexible and stable walking ability by constantly changing the hardness of the leg joint during walking. In order to simulate this movement of the wrist joint, the hardness of the wrist joint is important during the movement. In this study, it was shown that the bracelet joint can imitate the hardness value of the user by providing low interaction spins between the EMG-based model and the applied power-backed empedance control algorithm and the VS-AnkleExo-user. The study first used a muscle-skelet model approach consisting of a joint driven by two muscles to identify the behavior of the wrist joint. The Mykin muscle model has been used to create muscle forces that will provide plantar-flexion and dorsal flexion movements of the composition. Then the parameters in the Mykin model were determined using the data obtained by the signal processing managers and the measurement of the turn data. Since the shortness of these parameters varies according to the methods of signal processing, the verification test and the EID signal processing method have been determined to be the most suitable method. The biomechanical parameters found with this method have been replaced by the equations obtained with the help of the Mykin model and the hardness of the arm joint has been reduced. In the study, the last cut hardness value of the armband joint was sent to the hardness adjustment mechanism of the real-time VS-AnkleExo and a power-returning empedance control algorithm applied on the device to get the minimum interaction between the user-VS-AnkleExo.
Alan : Mimarlık, Planlama ve Tasarım; Mühendislik
Dergi Türü : Uluslararası
Makale Detay 
Atıf Yapanlar
Benzer Makaleler
PDF Görüntüle
Dergi Bilgisi
Eseri Dinleyin
Bu Sayfayı Yazdırın
Paylaş
Mendeley
