Views
6
Downloands
3
Günümüzde pek çok karmaşık görev için donanım ve çalışma hızı açısından hantal ve maliyetli robotik sistemler kullanılmaktadır. Pahalı ve hantal bir robot yerine daha küçük ve basit robotlardan oluşan sistemlerle aynı karmaşık görevleri yerine getirme konusunda yapılan çalışmalar çoklu robotiği ortaya çıkarmıştır. Çoklu ajanlardan oluşan sürülerin hareketi için ilk çözüm modeli Reynolds tarafından hazırlanan Boids algoritmasıdır. Boids algoritması birleşme (cohesion), ayrılma (dispersion) ve hizalanma (align) kurallarının oluşturduğu vektörlerin her ajan için birleştirilip her ajana ayrı uygulanması olarak tanımlanmıştır. Diğer çalışmalardan farklı olarak bu çalışmada bulanık-işbirlikli bir algoritma tasarlanarak hem akın hem de düzen alma davranışlarının gerçekleştirilmesi amaçlanmıştır. Amaç doğrultusunda birden fazla robotun bireysel, işbirlikli ve bulanık-işbirlikli halde akın etmesi ve düzen alması incelenmiş ve türetilen bulanık-işbirlikli algoritmanın başarımı sınanmıştır. Çalışmada sırasıyla, benzetim ortamında kullanılan robot ve görev algoritmaları sunulmuş olup ardından benzetim sonuçları verilmiştir. Elde edilen bulgulara göre tasarlanan Bulanık akın algoritması, Boids algoritmasından daha kısa görev tamamlama süresi ve daha az haberleşme tekrarı sağladığı görülmüştür.
Today, cumbersome and costly robotic systems are used for many complex tasks in terms of hardware and operating speed. Instead, the work on performing the same complex tasks as the systems consisting of smaller and simpler robots reveals the multiple robotics, a sub-branch of robotics. The first solution model for the multiple agents flocking behaviors is the Boids algorithm prepared by Reynolds. The Boids algorithm is defined as the combination of cohesion, dispersion and align rules for each agent and application for individuals. Unlike other studies, a fuzzy-collaborative algorithm was designed in this study and it was aimed to perform both flock and formation behaviors. Within the scope of the aim; individual, cooperative and fuzzy-collaborative flocking and formation of multiple robots were examined and the performance of the fuzzy-cooperative algorithm was tested. In the study, robot and task algorithms used in simulation environment are presented and simulation results are given. According to the findings, the fuzzy flocking algorithm is faster and requires less communication cycle than the Boids algorithm.
Field : Mühendislik
Journal Type : Uluslararası
Article Detail 
Similar Articles
Download PDF
Journal Information
Listen Paper
Cite
Print This Page
Share
Mendeley
