Görüntüleme
10
Bu çalışmanın amacı, insansı iki ayaklı yürüme hareketinin ve adaptif yürüme eğrisinin tasarımı için bir robot modelinin geliştirilmesidir. Bu doğrultuda, ortalama boyutlardaki bir insanın ölçüleri esas alınarak SolidWorks paket programı kullanılarak tasarlanan model simülasyon analizleri için MATLAB/SimMechanics ortamına aktarılmıştır. Kinematik analizler ve yörünge planlaması MATLAB/SimMechanics tasarımı aracılığı ile yapılmıştır. Sistemin ileri kinematik hesaplamalarında Denavit-Hartenberg yöntemi tercih edilmiştir. Ters kinematik analiz ile robot eklemlerine uygulanacak açılar hesaplanmıştır. Yürüme eğrisinin oluşturulmasında, yörünge noktaları verilerine uydurulan polinom fonksiyonları aracılığı ile Örüntünün Merkezi Üretimi (CPG) eğitilmiştir. Eğitilmiş CPG tarafından üretilen kalça ve diz eklem açıları tasarlanan robota uygulanarak yürüme eylemi gerçekleştirilmiştir.
The aim of this study is to develop a robot model for the design of the human two-foot walking movement and adaptive walking curve. In this regard, it was transferred to the MATLAB/SimMechanics environment for model simulation analyses designed using the SolidWorks package program, based on the measurements of a person in the average size. Kinematic analysis and orbit planning are done through the MATLAB/SimMechanics design. In advanced kinematic calculations of the system, the Denavit-Hartenberg method was preferred. With the reverse kinematic analysis, the angles to be applied to the robots joints are calculated. In the creation of the walking curve, the orbit points are trained through the polynomial functions that are adapted to the data. Walking action was carried out by applied to the robots designed by curved CPG-produced thumb and knee joint corners.
The purpose of this study is to develop a robot model for the design of humanoid bipedal walking movement and adaptive walking curve. Accordingly, the model designed using the SolidWorks package program based on the measurements of an average sized person was transferred to the MATLAB / SimMechanics environment for simulation analysis. Kinematic analysis and trajectory planning were done by MATLAB / SimMechanics design. Denavit-Hartenberg method was preferred for the advanced kinematic calculations of the system. Angles to be applied to robot joints were calculated by inverse kinematic analysis. In the formation of the walking curve, the Central Pattern Generator (CPG) was trained through the polynomial functions adapted to the trajectory points data. Walking action was performed by applying the hip and knee joint angles produced by trained CPG to the designed robot.
Dergi Türü : Uluslararası
Makale Detay 
Benzer Makaleler
PDF Görüntüle
Dergi Bilgisi
Eseri Dinleyin
Alıntı Yap
Bu Sayfayı Yazdırın
Paylaş
Mendeley
