Görüntüleme
9
Bu çalışmada, eksik eyleyicili mekanik sistemlerin bir örneği olan top ve çubuk sistemi için bir ayrıklaştırılmış geri adımlamalı kayan kipli kontrol kuralı tasarlanmıştır. Kayan kipli kontrol ve geri adımlamalı kontrol yöntemlerini birleştiren ve bir ayrıklaştırma algoritması ile bu yöntemin eksik eyleyicili sistemlere uygulanmasını sağlayan ayrıklaştırılmış geri adımlamalı kayan kipli kontrol yöntemi top ve çubuk sisteminin kontrolünde kullanılmıştır. Kontrolörün tasarım yöntemi Lyapunov teoremine dayandığı için sistemin kararlılığı garanti altına alınmıştır. Tasarlanan kontrolörün etkinliği benzetim çalışmaları ile test edilmiştir. Benzetim bulguları ayrıklaştırılmış geri adımlamalı kayan kipli kontrol yönteminin geleneksel ayrıklaştırılmış kayan kipli kontrol yöntemi ile karşılaştırıldığında dış bozuculara karşı etkili bir kontrol sinyali ürettiğini göstermiştir.
In this study, a distinctive step-by-step skiing curve control rule for the ball and bar system, which is an example of missing acting mechanical systems, was designed. The distinctive step-by-step steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam steam. The controller’s design method is based on Lyapunov’s theory and the system’s stability is guaranteed. The effectiveness of the designed controller has been tested by comparison studies. Simulation findings have shown that the differentiated back-step sliding curve control method produces an effective control signal against external disruptors compared to the traditional differentiated sliding curve control method.
In this study, a decoupled backstepping sliding mode controller is designed for a ball and beam system as an example of underactuated mechanical systems. The decoupled backstepping sliding mode control method which is a combination of backstepping and sliding mode with a decoupling algorithm is considered to control a ball and beam system. The stability of the system is guaranteed by the design procedure of the controller which is based on the Lyapunov theorem. The effectiveness of the designed controller is verified by simulation tests. Simulation results show that the decoupled backstepping sliding method provides a robust control signal under external disturbances compared to the conventional decoupled sliding mode control method.
Alan : Mühendislik
Dergi Türü : Ulusal
Makale Detay 
Benzer Makaleler
PDF Görüntüle
Dergi Bilgisi
Eseri Dinleyin
Alıntı Yap
Bu Sayfayı Yazdırın
Paylaş
Mendeley
