Kullanım Kılavuzu
Neden sadece 3 sonuç görüntüleyebiliyorum?
Sadece üye olan kurumların ağından bağlandığınız da tüm sonuçları görüntüleyebilirsiniz. Üye olmayan kurumlar için kurum yetkililerinin başvurması durumunda 1 aylık ücretsiz deneme sürümü açmaktayız.
Benim olmayan çok sonuç geliyor?
Birçok kaynakça da atıflar "Soyad, İ" olarak gösterildiği için özellikle Soyad ve isminin baş harfi aynı olan akademisyenlerin atıfları zaman zaman karışabilmektedir. Bu sorun tüm dünyadaki atıf dizinlerinin sıkça karşılaştığı bir sorundur.
Sadece ilgili makaleme yapılan atıfları nasıl görebilirim?
Makalenizin ismini arattıktan sonra detaylar kısmına bastığınız anda seçtiğiniz makaleye yapılan atıfları görebilirsiniz.
 Görüntüleme 15
 İndirme 1
Robust position/force control of nonholonomic mobile manipulator forconstrained motion on surface in task space
2022
Dergi:  
Turkish Journal of Electrical Engineering and Computer Science
Yazar:  
Özet:

In this paper, a robust controller is developed for a mobile manipulator (MM) to track reference position/force trajectories. Nonholonomic and holonomic constraints are considered for the mobile platform and manipulator, respectively. Additionally, the control design considers the uncertainties in parameters of the dynamics of the mobile manipulator with a bounded time varying additive disturbance (unmodelled effects, external disturbances). A Lyapunov-based stability analysis is used to prove semiglobal uniform ultimate boundedness of the tracking error signals and the position/force of the system track to an arbitrarily small neighborhood of the reference trajectories. Numerical results for a mobile manipulator, which is formed from a differential drive mobile platform and 2 DOF Revolute-Revolute (RR) manipulator, show that the position of the end-effector and the applied force track the desired position and the force trajectories, respectively.

Anahtar Kelimeler:

2022
Yazar:  
0
2022
Yazar:  
Atıf Yapanlar
Bilgi: Bu yayına herhangi bir atıf yapılmamıştır.
Benzer Makaleler




Turkish Journal of Electrical Engineering and Computer Science

Alan :   Mühendislik

Dergi Türü :   Uluslararası

Metrikler
Makale : 2.879
Atıf : 1.402
2023 Impact/Etki : 0.016
Turkish Journal of Electrical Engineering and Computer Science