Özet:

Hareketli robotlarda, çevreden gelen kısıtlamalar ve robotun fiziksel kısıtlamaları dikkate alınarak optimal yörünge planlamaları yapılabilmektedir. Genellikle global optimum çözümlere hesaplama sürelerinin çok uzun olduğu nümerik metotlarla ulaşılabilmektedir. Uzun hesaplama sürelerini kısaltmak amacıyla da esnek hesaplama teknikleri ön plana çıkmaktadır. Bu çalışmada önceden görünebilirlik çizgesi (VÇM) metoduyla planlanmış yol üzerinde zaman-optimal yörüngeler bulunmuştur. Yörüngeler, düz kısımlardan ve eğri kısımlardan oluşturulmuşlardır. Eğri kısımları oluşturmak için sadece dönüş açısı ve eğri kısım öteleme hız parametrelerinin bilinmesi yeterli olmaktadır. Olası tüm eğri kısımlar kümesi içerisinden, engellerle çakışmayan zaman-optimal amaç ölçütünü sağlayan yörüngenin seçilmesi esnek hesaplama metodu diferansiyel evrim ile gerçekleştirilebilmektedir. Eğri kısımların oluşturulmasında yapay sinir ağları (YSA) ve bulanık kümelemeli (BS) YSA kullanılmıştır. BS-YSA modellerinin daha başarılı olduğu görülmüştür

Anahtar Kelimeler: