Görüntüleme
10
İndirme
2
Günümüzde robotların sanayi ve günlük yaşamda kullanım alanları artmakta ve bununla birlikte uygulamaların robotlar tarafından yerine getirilmesi için farklı robot tasarımları geliştirilmektedir. Paralel robotlar, kapalı zincir kinematik yapısından dolayı kısıtlanmış çalışma uzayına sahiptir. Bunun yanı sıra bu kinematik yapı robota yüksek konum hassasiyeti ve rijitlik kazandırmaktadır. Rehabilitasyon robotlarında rijit yapı ve hassas pozisyonlama en önemli unsurlardır bu nedenle paralel robotlar rehabilitasyon uygulamalarına uygundur. Bununla birlikte, paralel robotların sınırlı çalışma uzayı eklem hareket açıklığında kısıt oluşturmaktadır. Bu çalışmada Stewart Platform yapısına, 7’inci lineer aktüatör ve buna bağlı bir mekanizma ilave edilerek, çalışma uzayı genişletilerek daha fazla alt uzuv eklemine rehabilitasyon yapılmasını sağlayan yeni bir robot tasarlanmıştır. Mekanik tasarım, elektronik donanım, Newton-Raphson sayısal yöntemiyle ileri kinematik ve vektörel ters kinematik hesaplamalarıyla oluşturulan matematiksel alt yapısı ve PID pozisyon kontrolü birleştirilerek rehabilitasyon robotu tasarlanmıştır. İnsan bacağı üzerinde yapılan deneylerle robotun, ayak bileği ve diz eklem hareket açıklıklarını gerçekleştirebilme ve pozisyonlama sonuçları değerlendirilmiş ve literatürle karşılaştırılmıştır. Deneysel ölçümlere göre yörünge takibinde zaman gecikmesi 0,5 saniyenin altında ve azami açı sapması 1,2° elde edilmiştir.
Today, the use of robots in the industry and everyday life is increasing, and at the same time, different robots designs are being developed to be implemented by robots. Parallel robots have a limited working space due to the kinematic structure of the closed chain. In addition, this kinematic structure gives the robot a high position sensitivity and rigidity. In rehabilitation robots, the rigid structure and precision positioning are the most important elements, so parallel robots are suitable for rehabilitation applications. However, the limited work space of parallel robots constitutes a limit in the openness of joint movement. In this study, a new robot has been designed to be rehabilitated to the Stewart Platform structure, adding the 7th linear activator and a related mechanism, expanding the work space and adding more subspaces. Mechanical design, electronic equipment, Newton-Raphson numerical method is designed to combine mathematical substructure and PID position control, created with advanced kinematical and vectoral reverse kinematical calculations. With experiments on human legs, the ability of the robot to realize open movements of the legs and knee joints and positioning results have been evaluated and compared to literature. According to experimental measurements, the time delay in orbit tracking is less than 0.5 seconds and the maximum angle deviation is 1.2°.
Alan : Mimarlık, Planlama ve Tasarım; Mühendislik
Dergi Türü : Uluslararası
Makale Detay 
Benzer Makaleler
PDF Görüntüle
Dergi Bilgisi
Eseri Dinleyin
Alıntı Yap
Bu Sayfayı Yazdırın
Paylaş
Mendeley
