Abstract:

Bu çalışmada otonom bir mobil robotun matematiksel modeli çıkarılmış ve bulunan parametreler kullanılarak MATLAB yardımıyla PID (Proportional Integral Derivative)  ve Kayan Kipli Kontrol (Sliding Mode Control (SMC)) sistemleri ile hız ve yörünge kontrolü simülasyonu yapılmıştır. Ayrıca günümüzde yaygın olarak kullanılan PID (proportional integral derivative) kontrol algoritması ile Kayan Kipli Kontrol algoritmaları hakkında bilgiler verilmiştir. PID katsayıları Ziegler Nichols yöntemi ile bulunmuştur. Deneysel olarak ölçülen giriş-çıkış değerleri hesaplanarak transfer fonksiyonu bulunmuşur. Bulunan değerler Kayan Kipli kontrol algoritmalarında kullanılmıştır. PID ile Kayan Kipli kontrol aynı sistem üzerinde simülasyonda gösterilmiştir. Çıkan simülasyon sonuçlarına göre PID ve SMC kontrolör sistemleri karşılaştırılarak, hangi kontrol algoritmasının otonom mobil robotumuz için daha uygun olduğu görülmüştür

Keywords: