Özet:

Bu çalışmada, üzerinde Android işletim sistemi yüklü bir mobil cihaz yardımıyla 6 tekerlekli diferansiyel sürüşlü bir mobil robotun kontrolü ele alınmıştır. Literatürde, bu konuda tam manasıyla açık kaynaklı ve kapsamlı bir çalışma yapılmadığı görüldüğünden, örnek bir çalışma ortaya konmak istenmiştir. Mobil robot üzerinde ROS (The Robot Operating System) çatısı kurulmuş ve işlemlerin ROS üzerinden gerçekleştirilmesi sağlanmışken, Android cihaz üzerinde ise ROS kütüphanelerinden yararlanılarak geliştirmeler yapılmıştır. Mobil robot üzerinden alınan kamera görüntüsü ve hesaplanan harita bilgisi ROS üzerinden Android cihaza aktarılırken, tam tersi yönde robotun sürüşünü kontrol eden veriler aktarılmaktadır. Mobil robot üzerinde kullanılan Raspberry Pi 2 mikrodenetleyicisi üzerinde Ubuntu işletim sistemi, ROS’un Indigo sürümüyle birlikte kullanılmıştır. Ayrıca Android cihaz üzerinde ivmeölçer ve dokunmatik duyargaları kullanılarak robotun kontrolü kullanıcı seçimine bırakılarak 2 farklı şekilde gerçekleştirilmiştir. Böylece mobil robot kontrolünün teleoperation modda efektif bir şekilde gerçekleştirilmesi amaçlanmıştır.

Anahtar Kelimeler: